靜態調平係統

在調平係統中，調平控製器接收傾角傳感器輸出的縱傾角和橫傾角信息，經過調（diào）平算法計算後，通過驅動係統控製各支腿的伸出和縮回， 最終使工作平台上的縱傾角和橫傾角達到一定的水平精度內，是整個係統的中央邏輯（jí）處理單元。西安（ān）sg99.xy丝瓜视频科技股份有限公司（sī）推（tuī）出的調（diào）平（píng）控製器產品（pǐn）采用28V電源輸入，具有使用方便（biàn）、可靠（kào）性高、環境適應性強等特點。

主要組成：

調平係統主要由平（píng）台機械支撐傳動（dòng）係統（tǒng）和平台測量控製係統組成。

a）平台機械支撐傳動係統：電動缸；

b）驅動係統：伺服驅（qū）動器、伺服電機；

c）測量控製係統：傾角傳感（gǎn）器、調平控製器、手控盒；

d）電源係統：電源組件與線纜等。

支腿組成

產品（pǐn）特點（diǎn）：

操作快捷

通過操作控製器麵板，可對係統進（jìn）行自動控製，對支（zhī）腿進行手動控製（zhì）。

實時反饋

控製器設置了一係列狀態顯示信息（xī），方便客戶在調試、運行過程中瀏覽了解係統和（hé）支腿（tuǐ）的實時相關（guān）狀態參數。

環境適應性強

可對控製器內部（bù）參數進行修改（gǎi），以適應不同應有（yǒu）環境和要求。

精（jīng）度高

控製器（qì）采用多點調平算法結合公司自主電動缸產品，連續調平精度最高可達並穩定於45′以內。

安裝尺寸（cùn）

調平控（kòng）製器麵板（19英寸3U）

手動速度(mm/min):

手動操作時（shí）缸的升收速度。

自動速度(mm/min):

自動運行時缸的伸收速度，包括（kuò）"一鍵調平"的（de）伸腿速度和“一鍵撤收”的撤收速度；

行程上限(mm)（相對（duì）於（yú）軟零點（diǎn））:

行程上限 = 缸的實際物理行程 - 缸安裝後定的零點位置。

抬（tái）升距離(mm):

相對於軟零點。

電（diàn）流閾值A:

用來判斷“虛腿”，若電機實際電流大於該閾（yù）值，認為支撐到位；默認值為（wéi）0，正常情（qíng）況下不需要設（shè）置。

當前圈數、當前脈衝（chōng）數:

顯示電機編（biān）碼器實際位置。

零點圈（quān）數、零點脈衝數（shù）:

顯示設置為軟零點時的（de）4台電機（jī）編碼器位置。

零點設置:

零（líng）點（diǎn）設置後正常情況下不（bú）需要修改。

操作流程（chéng）

1） 係統上電（600V和28V），等（děng）待15~30秒的初始化時間；

2） 下發“設備自檢”命令，若收到“自（zì）檢成功”，則進行下一步；若收到“自檢失敗”，則等待幾秒再次自檢，若長時間多次自檢均不成功，需要查找原（yuán）因；        

3）  下發“一鍵調（diào）平（升車（chē））”命令，開始（shǐ）進行（háng）調平，直到收到“調平成（chéng）功”，若車體傾斜角（jiǎo）度過大（dà）會導致調節超行（háng）程，收到的則會是“調平失敗”；在調平過程中，上位機得到的狀態信息為“升車正常”；                                                               

4） 不論調平成（chéng）功還是（shì）失（shī）敗（bài），下發“一鍵撤收（降車）”命令，開始進行撤收，直到收到“撤收成功”；在撤收過程（chéng）中，上位機得到的狀態信息為“降車正（zhèng）常”；     

5） 在調平和撤收期間（jiān），下發“急停”命令，缸會立即停止；在靜止狀（zhuàng）態，上位機得到的狀態信息為“狀態未知（zhī）”；                                                                         

6） 收到“伺服報警”信息，說明（míng）伺服發生了報警，一般情況（kuàng）下將係統重新上電可進（jìn）行清除，然後“一鍵撤收”收回支撐腳。

注意事項（xiàng）

1.隻有在4個缸都處於零點位置時，才能執（zhí）行調平命令；

若在調平過程中發布了急停命（mìng）令，則需要通過（guò）一鍵撤收將缸全部歸零位，再發布一（yī）鍵調平命令。

2.調（diào）平過程中車體不能因人為因素持續晃（huǎng）動，否則會因無法得到準確角度信息而導致調平失敗；

3.車體傾斜（xié）度不能過大，否則缸（gāng）的行程不足以實現調（diào）平，缸在伸出（chū）後判斷（duàn）出無法調平，會停（tíng）止（zhǐ）動作；

4.伺服一直報警

一般情況下重新上電可以清除報警，若無法清除（chú），需要查看伺（sì）服說明書或聯係廠家解決。

日常維護

1.電動缸外表麵（miàn）保養周期為：7天（用（yòng）棉布對表麵擦拭）；

2.檢查缸體外表麵螺釘緊固（gù）件是否（fǒu）有（yǒu）鬆動，保養（yǎng）周期為3天；作戰後檢查擦（cā）拭關節軸承，保持其旋轉靈活，保養周期為：1個月。

3.驅動器電機線纜連接處是否鬆動；

4.注（zhù）意檢查接（jiē）地點是（shì）否牢靠。

定期（qī）維護檢查

作戰後（hòu）進行設備大型維修時，需要對絲杠（gàng）副進行以下維護

1.檢查絲杠螺母與推杆的（de）連接是否有鬆動；

2.檢查絲杠副是（shì）否有轉動不靈活現象；

3.檢查絲（sī）杠副是否有異常噪音或噪音大的現象；

4.檢查限位開關的固定連接是否有鬆動，保養周期為：1個月。

5.電機維護保養時需注意以下事項：

a.電源接通/切斷（duàn）操作應當由（yóu）操作人員自己動手；                                                                   

b. 電源切斷後有一段時間內電路保持著高電壓（yā）充（chōng）電狀態，檢查工作應當在（zài）電源切斷後，麵板上的LED燈熄滅（miè）後約5分鍾開（kāi）始（shǐ）進行；   c.不要進行絕緣電阻測量，這樣將損壞驅（qū）動單（dān）元。

應用領域：

多點調平係統在許多個領域都有應用，如光電係統、靜力壓樁機、空（kōng）中作業平台、醫療車、吊車、數控機床、海上（shàng）作業平台和SMC成型液壓機等。