最（zuì）初，六自由度（dù）運動平台是在1965年由（yóu）英國工程師提出的，它主要用作（zuò）訓練飛機飛行（háng）員的飛（fēi）行模擬器。1978年，針對串聯機械（xiè）手的承載（zǎi）能力弱、剛度差、累積誤差大、求解逆解困難等缺點，hunt教（jiāo）授提（tí）出了並（bìng）聯構形的概念，並應用在工（gōng）業領域。此後，並聯機構越來越廣泛地應用（yòng）於大負載、大加速度的應用中，如誤差補償裝置、工業機械手（shǒu）、空間對（duì）接技術、飛行仿真座（zuò）艙、地震仿真體驗平台等。

這些仿真平台可分為三自由度平台和六自由度（dù）平台，驅動可以分為氣動、液壓驅動（dòng）和（hé）電驅動（dòng）三（sān）種。

六自由度氣壓平台：

關鍵部件是氣缸、氣動電（diàn）磁閥（fá）和空氣壓縮機。它具（jù）有（yǒu）結構簡單、功耗適中、價格低廉、無（wú）汙染、動作（zuò）響（xiǎng）應快、運行可靠、維護（hù）方便（biàn）、使用（yòng）壽命長、溫度範圍寬等優（yōu）點。缺點是功率低（dī）、噪音大、運動平台運行速度不均勻等。

六自由度（dù）液壓平（píng）台：

關鍵核（hé）心部件為液壓缸、液壓控製電磁閥和液壓泵站，液壓（yā）控（kòng）製電磁閥可以分為（wéi）開關閥和比例閥兩類。動力在三者（zhě）中最大，適用（yòng）於高載的情況。其價格水平中等、動作發展相對其他氣動（dòng）技術平台來說要更緩和，噪音低；

六自由度電動平台：

關鍵核心部件為（wéi）電動缸、減速機、伺（sì）服電機、伺服電機驅動器、運動控製卡等部件，一般可以分成三自由度和六自由度兩種。其具有積極響應，速度快，靈敏（mǐn）度高（gāo），控製可以精確，結構設計簡（jiǎn）單，可靠性高，噪音小，清潔環境（jìng）衛生，便於管理維護等優勢。唯一（yī）一個缺點就是內部控製工作電路比較複（fù）雜，成本相對較高。