最初，六自由度運動平台是在1965年由英國（guó）工程師提出的，它主要用作訓（xùn）練飛機飛行員（yuán）的飛行模擬器。1978年（nián），針對串聯機械手的承載能力弱、剛度差、累積誤差大、求解逆解困難等缺點，hunt教（jiāo）授提出了並聯構形的（de）概念，並應用在工業領域。此（cǐ）後，並聯機構越來越廣泛地應用於大負載、大加速度的應用中，如誤差補償裝置、工（gōng）業機械（xiè）手、空間（jiān）對接技術、飛行仿真座艙、地震仿真體（tǐ）驗平台等。

這些仿真平台可分（fèn）為三自由度平台和六（liù）自由度（dù）平台，驅（qū）動可以分為氣（qì）動、液壓驅動和電驅動三種。

六自由度氣壓平台：

關鍵部件是氣缸、氣動電磁閥和空氣壓縮機。它具有（yǒu）結構簡單、功耗適中、價格（gé）低廉、無汙染、動作響應快、運行可靠、維護方（fāng）便、使用壽命長、溫度範圍寬等優點。缺點是功率低、噪音大、運動平台運行速度不均（jun1）勻等。

六自由度（dù）液壓平台：

關鍵核心部件為液壓缸、液壓（yā）控製電磁閥（fá）和（hé）液壓泵站，液壓控製電（diàn）磁閥可以分（fèn）為開關閥和比例閥兩類（lèi）。動力在三者中最大，適用（yòng）於（yú）高載的情況。其（qí）價格水平中等、動作發展（zhǎn）相對其他氣動技術平台來說要更緩和，噪音低；

六自由度電動平台：

關鍵（jiàn）核心部件為電動缸、減速機、伺服電（diàn）機、伺（sì）服電機驅動器、運（yùn）動控製卡等部件，一般可以分成三自由度和六自（zì）由度兩種。其（qí）具有積（jī）極響（xiǎng）應，速度快，靈敏度高，控製可以精確，結構設計簡單，可靠性高，噪音小（xiǎo），清潔環境衛生，便於管理維護等優勢。唯一一個缺點就是內部控製工作電路比較複雜，成（chéng）本相對較高（gāo）。