坐標測量機（jī）是一種集機械、電子、光學（xué）、數控（kòng）技術和計算機技術於一體的高精度智能化測量設備，是現代工業檢測與質量控製過程中不可缺少的（de）重要工具。

傳統的直（zhí）角坐標測量機通常由3個相互正交的移動導軌組成，由於它（tā）的運（yùn）動機構屬於串聯運動機構，因而其幾（jǐ）何運動誤（wù）差和熱變形及承載變形等誤差具有明顯的累加作用，且其（qí）運動剛性低，從而限製了測量精度及測量效率的進一步提高。近年來，以並聯機構學為理論依據的智能（néng）機器人技（jì）術及數控加（jiā）工技術的研究，引起了各國學者的極大興趣，現已成為新的（de）研究熱點，並被認為是21世（shì）紀（jì）極具發展前景的先進技術。與串聯機構相比，並聯運動機構具有（yǒu）結構剛性大、誤差不疊加和末（mò）端執（zhí）行器位姿靈活等特性，因而若將其應用於坐標測（cè）量機中，必將使測量精度及測量（liàng）效（xiào）率（lǜ）等性能得到改（gǎi）善（shàn）。

並聯坐標（biāo）測量機結構及工作原理並聯坐標測量機結構如圖1所示。移動副的頂端通過萬向鉸與基座相連，其（qí）底（dǐ）端通（tōng）過球形副與動平台相連。移動副可在一定的約束範圍之內做軸向伸縮運動，坐標測量機的測杆（gǎn）及測頭則安裝在動平台的幾何（hé）中心點位置，並使（shǐ）測杆的軸線（xiàn）方向與動平台的法線方向保持平行。根據Kutzbach Grubler公式可計算出該運動機（jī）構共有6個獨立的空間自由度，同時（shí）由於該機構中的6個中間連杆是並聯連接的，所以可將其稱為六自由度並聯運動機構。相應地，可將（jiāng）圖1所示的（de）坐標測量機稱為六自由度(6-DOF)並聯坐標測量機。