六自由度（dù）平台，是在1965年由英國工程師 Stewart 設計提出，因（yīn）此也稱為Stewart 平台，它最初主要是用作訓練飛機駕駛員的飛行（háng）模（mó）擬器。並聯機構相對串聯機構具有結構剛度大、承載能力強、位置精度高、動態響應快等特（tè）點。1978 年 Hunt教授針對串聯機（jī）械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點（diǎn），提出並聯構型的概念，並將 Gough-Stewart 機構應用到工業機（jī）器人領域。從此並聯機構開始越來越廣泛地應用於以下（xià）場合：

• 運動模擬SimPlat(飛行模擬、駕駛模擬、道路模擬、海（hǎi）浪模擬、地震模擬體驗台)
  

• 精密定位/空間對接PrePlat(微動機構、大規模（mó）集成電路加（jiā）工、並聯挖掘機械、並聯機床、工業裝配機械手、空間對接技術地麵試驗、大型望遠鏡（jìng）、誤差補償裝置（zhì）、照相機聚焦等（děng）)

• 六（liù）維力/力矩傳感（gǎn）控（kòng）製平台

• 振動（dòng）平台SwayPlat(利用（yòng）它的（de）快速響（xiǎng）應能力)

• 仿真模擬平（píng）台按驅動方式分為三種：氣動平（píng）台、液壓平（píng）台、電動平台;按自由度可分為ACE3三自由度平台和ACE6六自由度平台。

氣動平台關鍵部（bù）件為氣壓（yā）缸、氣動電磁閥和（hé）空（kōng）壓（yā）機。其（qí）具有結構簡單（dān），耗電適中，價格低廉，無汙（wū）染，動作響應速度快，工作可靠（kào），便（biàn）於維護，壽命長，適（shì）應溫度（dù）範圍廣。缺點是動力較小、噪聲大、平台運行（háng）速度不均勻等。

液壓平台關鍵部件（jiàn）為液壓缸、液壓（yā）電磁閥(可分為（wéi）開關閥和比例閥兩類)和（hé）液壓泵站。動力在三者中（zhōng）最大，適（shì）用（yòng）於高載的情況。其價格中等、動作相對氣動平台來說要緩（huǎn）和（hé），噪音低;

TecPlat電動平台關鍵部件為電動缸、減（jiǎn）速機、伺服電機、伺服電機驅動器、ACB係列運動控製（zhì）卡等，一般有三自由度（dù）和六自由度兩種。動力大小僅次於液壓（yā）平台。其（qí）具有響應速度快（kuài），靈敏度高，控製精 確（què），結構簡單，可靠性（xìng）高，噪音小，清（qīng）潔衛生，便於維護。缺點就是控製係統複雜，成本較（jiào）高。

在六自由度平台TecPlat的驅動係統中，電動驅動由（yóu）於省去了能量（liàng）的中間轉換（huàn）環節，電動機直接產生力和力矩，運動過程確定性好，效率高，沒有複雜的管（guǎn）路（lù）係統具有高緊湊型，反應靈敏使用（yòng）方便且成本較低。電動驅動方式具有以上較多的優點，所以該驅動方式在工業控製領域（yù）使用較為廣泛。